아리스토텔레스는 우주가 달 밑 세계인 지상계와 달 위의 세계인 천상계로 나누어져 있다고 생각했습니다. 천상계는 생성, 소멸과 같은 변화가 존재하지 않고 제 5원소 에테르로 이루어져 있습니다. 그리고 변화하지 않는 영속적인 원운동이 계속됩니다. 지상계는 생성 및 소멸, 변화가 존재하며, 물, 불, 흙, 바람의 4원소로 이루어져 있습니다. 운동은 수직 상승, 수직 낙하 운동 외 비자연적인 것으로 구성되고요. 이처럼 고대 그리스 자연철학은 아리스토텔레스 때에 와서 우주론과 물질론, 운동이론이 결합되면서 상당히 체계적인 형태를 띄게 됩니다.
